En ambos núcleos urbanos, el elemento patrimonial más destacado es el templo parroquial. La Iglesia de San Pedro in Cathedra, en Horcajo de la Sierra, data del siglo XV y es, además, la muestra arquitectónica más sobresaliente del municipio. Se trata de una construcción gótica de mampostería, ladrillo y reforzada con sillares en las esquinas, que se encuentra en la parte baja del pueblo, algo alejada del centro urbano. Presenta una sola nave con coro alto a los pies y ábside poligonal reforzado con contrafuertes y junto al que se levanta la torre, de planta cuadrada y dos aperturas en forma de arco de medio punto en cada lado. El acceso se realiza por una portada adintelada. Junto al muro sur están el cementerio y la sacristía, de construcción reciente.
Bastante más reciente es la Iglesia de San Isidro, en Aoslos, que data de 1936 y se erige en un pequeño prado junto a la calle Real. Es de piedra caliza irregular y de aspecto rústico y tradicional. La fachada principal, enmarcada por dos contrafuertes, está rematada por una espadaña descentrada y el acceso se realiza a través de un arco de medio punto. Tiene una nave de reducidas dimensiones y un atrio adintelado anexionado al lado sur.
En los dos pueblos siguen en pie numerosas muestras de arquitectura popular levantadas entre los siglos XVIII y XX. Las dependencias agropecuarias, destinadas a corrales, establos, pajares y almacenes, están hechas de mampostería y teja de cerámica curva. Cuentan con escasos huecos en sus muros y, generalmente, se abren sin orden mediante dinteles y jambas de madera -muy pequeños los de los pajares y más grandes los de los establos-. Las viviendas de tipología rural son de una o dos alturas, planta de trazado irregular, muros de mampostería de gneis y cubierta de teja árabe sobre aleros de madera y con una gran chimenea de ladrillo enfoscado. Pueden ser de uso residencial o mixto. Las segundas se caracterizan por tener la fachada encalada y, adosada a ésta, la construcción agropecuaria, que mantiene la piedra a la vista.
Herencia de su arraigada tradición ganadera son también los dos potros de herrar que se conservan, uno en Horcajo de la Sierra y otro en Aoslos. Antaño, esta construcción típica de la Sierra Norte era usada para inmovilizar al ganado para herrarlo o curarlo.
Además, sobre el río Madarquillos, al paso de la Cañada Real Segoviana, está el Puente Antiguo, de un único ojo y realizado con anterioridad al siglo XVIII en mampostería de piedra para el paso del ganado.
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